王宗岳是清乾隆年間山西人（故稱山右）。少年時讀過經史，也讀過《內經》、《道德經》及兵法等書，兼通擊刺之術（擊劍、刺槍），槍法最精。
《太極拳論》實際上是概括性很強的總結推手經驗的論文，它所依據的理論是我國古代哲學樸素的陰陽學說，“一陰一陽之謂道“，以此作為太極拳的基本理論，就使太極拳在廣泛流傳中不致練成剛拳、硬拳，也不致練成柔拳、軟拳，而是大家公認的有柔有剛、剛柔相濟。這應該說是《太極拳論》的主要貢獻。
太極者，無極而生，動靜之機，陰陽之母也。動之則分，靜之則合。無過不及，隨曲就伸。人剛我柔謂之走，我順人背謂之粘。動急則急應，動緩則緩隨。雖變化萬端，而理唯一貫。由著熟而漸悟懂勁，由懂勁而階及神明。然非用力之久不能豁然貫通焉。虛領頂勁，氣沉丹田，不偏不倚，忽隱忽現。左重則左虛，右重則右杳。仰之則彌高，俯之則彌深。進之則愈長，退之則愈促。一羽不能加，蠅蟲不能落。人不知我，我獨知人。英雄所向無敵，蓋皆由此而及也！斯技旁門甚多，雖勢有區別，概不外壯欺弱、慢讓快耳，有力打無力，手慢讓手快，是皆先天自然之能，非關學力而有也。察四兩撥千斤之句，顯非力勝!觀耄耋御眾之形，快何能為？立如枰準，活似車輪，偏沈則隨，雙重則滯。每見數年純功不能運化者，率皆自為人制，雙重之病未悟耳。欲避此病，須知陰陽，粘即是走，走即是粘，陽不離陰，陰不離陽，陰陽相濟，方為懂勁。懂勁后愈練愈精，默識揣摩，漸至從心所欲。本是舍已從人，多誤舍近求遠，所謂差之毫厘，謬之千里，學者不可不詳辨焉！是為論。
一、“太極者，無極而生，陰陽之母也”
所謂太極，古人“謂天地未分之前，元氣混而為一，即太初、太一也”(《易系辭》)。這是我國古代的天體演化論，把太極形容為混沌初分后的陰陽兩氣，而混沌未分的狀態為“無極”狀態。也有人解釋“太極”是屋中最高處正梁的中心，意為最高、最中心的東西。
（太極圖）呈圓形，內含陰和陽兩個半弧形的類似魚形的圖案。太極拳采用這個名稱，象征著太極拳是圓轉的、弧形的、剛柔相濟的拳術。
“無極而生”，周敦頤（1017一1073）所著《太極圖說》說：“無極而太極，太極動而生陽，動極而靜；靜而生陰，靜極復動。一動一靜，互為其根。分陰分陽，兩儀立焉。
“……陰陽一太極也，太極本無極也”。王宗岳說：“太極者，無極而生”，是根據《太極圖說》而立論的。
“陰陽之母也”意指陰陽兩氣包含在“太極”之中，所以說“太極”是“陰陽之母”。
古人認為太極是一個混圓體，包含陰陽兩氣。動時這個混圓體就起變化，分陰分陽，所以說太極生兩儀，亦即"動之則分"。靜時仍然是一個混圓體，陰陽變化雖然相對靜止，但陰陽的道理完全具備，所以叫做"靜之則合"。
上面五句話，講的是太極拳的理論。下面就根據這種理論來闡明太極拳推手的要領，方法。
推手要根據客觀情況的變化來屈伸進退，要隨看對方的動作而采取攻防動作，不可主觀，不可盲動，要隨對方的屈伸而屈伸，人屈我伸，人伸我屈，要和對方的動作密切不離，不要過與不及，要不頂不丟;對方進一寸，我退一寸;進一分，退一分。退的少了成為“頂”，退的多了成為“丟”。
直來橫去，橫來直去“是武術各流派的共同經驗，太極拳推手還有形象上纏繞絞轉的“粘隨”特點，可練習皮膚觸覺和內體感覺，以利了解對方的動向、力點和快慢，作出判斷來克制對方。這比單憑目力來判斷對方動向的拳種，多了一種偵察能力“聽勁”。
推手時要放松，攻和防都如此，逐漸練出一股“柔勁”來。剛勁好像一根硬木頭，堅實但變化少。
柔勁好比鋼絲繩，變化多。俗語說軟繩能捆硬柴。但從理論上講，柔能克剛，剛也能克柔。
單純的柔是不夠用的，太極拳主張“柔中寓剛”、“剛柔相濟”，粘與走都要以柔為主，柔久則剛在其中，人以剛來，我以剛去對抗，這是兩方相抗，不是“引進落空”、“借力打人”的技巧，而應該“人剛我柔”地把對方力量引開，使之落空不得力。
所以學太極拳推手一開始就要放松，心身都要放松。對方剛來，我總是柔應，使對方不得力，有力無處用，這叫做“走化”，目的是我走順勁，造成有利于我的形勢，使對方走背勁，造成不利于對力的形勢。
當對方來勁被我走化形成背勁時，我即用粘勁加力于其身手，使之陷入更不利的地位，從而無力反擊。粘好像膠水、生漆粘物一樣，粘走相生，剛柔相濟，這是推手的重要原則。
“粘”這個字，是三百余年前俞大猷、戚繼光等提出來的，武術書上最初見于明朝俞大猷的《劍經》，在他的對打棍法（不是套路的對打）中有時用粘字。到清初，太極拳推手就完全用粘勁，于是“粘”的用途日廣。
練粘可使人的反應變快，觸覺靈敏，所以能做到隨對力來勁粘走相生，克敵制勝。
動作快慢要決定于對力動作的快慢，不能自作主張。首先，手臂放松，觸覺靈敏，才能急應緩隨，處處合拍。只有觸覺靈敏了，才能做到“彼微動，已先動”，才能制人而不為人所制。
動作雖然千變萬化，而粘走相生，急應緩隨的道理是一貫的。
這是太極拳推手功夫的三個階段：即著熟、懂勁、階及神明。
1、著熟著是打法、拳法、拳勢，譬如看棋。中國武術各拳種的套路，就是各個不同的“勢”聯貫組成的，每“勢”都有它的主要攻防方法和變化方法，錯綜互用，這就稱作“拳術”、“拳法”、“拳套”。不講技擊方法的套路，稱作體操、舞蹈、導引或八段錦。有些拳種只講姿勢優美，實用性差，稱作花拳繡腿，是表演藝術性的武舞（講究實用性的稱作武藝）。
練太極拳推手，首先是身法、手法、步法．眼法和每勢的著法（攻擊和防御的方法）要練得正確、熟練；特別是練拳架，首先姿勢要正確，拳套要聯貫熟練和呼吸配合好。然后在推手、散打中進行試用，捉摸每個看法用得上，還是用不上；用上了，用勁對不對等。這是前人教太極拳的次序，即首先要懂得每勢的看法和變化，不可瞎練，漫無標準地劃圈。
2、懂勁看法練熟即可逐漸悟出用動的粘隨．剛柔、虛宜、輕重以及屈中求直。蓄而后發等道理。現在有些人學推手好談懂勁，但不研究看法，這是跳班、越級的方法。只追求勁，不講求看法，往往無從捉摸，不看邊際。因為，“勁附著而行，勁貫著中”，看法如果不從實際出發，舍近就遠，勁也就隨著“看法”而失去應有的作用。懂勁以后，著法的使用才能巧妙省力。
看法和懂勁都要和呼吸自然結合，不屬拳法的動作不可能結合呼吸，例如兩個吸或兩個呼湊在一起的動作就不可能結合呼吸。懂勁質量愈高，推手時威脅對方的力量也越大，看法的使用也更能得機得勢。
懂勁主要是從推手實踐中悟出來的。只練拳不練推手，對懂勁是談不上的。想象出來的懂勁，一接觸實際就不行。
3、階及神明“階及”意即逐步上升，亦即臺階、梯子，須一步一涉爬上去。“神明”意即神妙高明，隨心所欲，形成條件反射，熟能生巧。
“由著熟而漸悟懂勁，由懂勁而階及神明”這句話，總的意思就是踢、打．跌、摔、拿等著法熟練后，逐漸悟出“勁”貫看中的技巧，掌握“勁”這個總鑰匙，不求用著，而著法自然用得巧妙，最后達到“妙手無處不混然”的程度。
“用力”系指練功夫，不是指用力氣。全句意為：不經過勤學苦練，就不能豁然貫通忽然完全悟解。
堅持練拳推手，鉆研掌理，會有好幾次“豁然貫通”，功夫是沒有止境的。青年時期、壯年時期和老年時期，各有一次或多次對拳理的“豁然貫通”。
通過向有經驗的師友學習、交流和反復研究掌理，功夫才能練到自己身上，對療病保健，增強體質才有幫助。
太極拳發展至今，主要的傳統套路有陳、楊．武、吳、孫等五式，陳式還有老架、新架和趙堡架三種，都是講究每勢的著法的。傳統套路都有這種講究著法、運氣的特點。
懂得著法，拳套才容易練正確，不致練得千奇百怪，也才能和呼吸結合得好，“氣與力合”，療病健身的效果較高，又可節省練拳的時間。
“虛領頂勁”意為頭頂要輕輕領起往上頂著，便于中樞神經安靜地提起精神來指揮動作。
關于氣沉丹田，說法不一。這里可能是指腹式深呼吸，吸時小腹內收，隔肌上升，胃部隆起，肺部自然擴張。呼時小腹外突，隔肌下降，胃部復原，胸廓自然平正。
身心兼修，內外并練，著重在內壯，這也是被稱作“內功拳”的太極拳的一個特點。
“氣沉丹田”不可硬壓丹田，也不可一味“沉氣”，而要“氣宜鼓蕩”，并且練拳時的腹式呼吸只能用逆式，不能用順式。
順式是吸氣時小腹外突（氣沉丹田），呼氣時小腹內收，結合在拳套內就只能始終“氣沉丹田”，有降無升，所以一定要用逆式。
如果用順式腹式呼吸，對練拳推手都是無益的，因為攻的動作都要借地面反作用力，必須氣沉丹田，勁才能往前發。那能有勁要往前發，而呼氣時小腹卸內收之理？
逆式深呼吸是引進時吸氣，小腹內收;發勁時小腹外突，氣沉丹田。
內功拳種的“形意”、“八卦”、“南拳”、“內家拳”，都是用腹式逆呼吸的。
王宗岳高度概括了太極拳的理論（那時只有陳式太極拳一種，沒有流派），對呼吸運氣只講了一句“氣沉丹田”。
“虛領頂勁，氣沉丹田”基本上概括了太極拳對立身中正．松靜自然地運氣練拳和推手的要求。
“不偏不倚”是說身體姿勢不要歪斜而失去中正。不偏是指形體上、神態上都要自然中正，不倚是不丟不頂，不要依靠什么來維持自己的平衡，而要中正安舒，獨立自主。
“忽隱忽現”是說行氣運勁要似有宜無，忽輕忽重，虛宜無定，變化多端，使對方難于適應顧此失彼。
承上文，既要做到“不偏不倚忽隱忽現”，還要做到，對方從左方用力攻來，我左方虛而化之，虛而引之不與頂抗，使來力落空;如對方從右方用力來攻，則我右方虛而化之，虛而引之，也不與頂抗，使來力落空。這就是不犯雙重之病。
練到處處能虛而化之，虛而引之，就是棋高一著，從而使對方縛手縛腳。
十二、“仰之則彌高，俯之則彌深，進之則愈長，退之則愈促”
“彌”字作“更加”解釋。我運用粘化劃弧的引進落空的方法，對方往上進攻，我高以引之，使有高不可攀，腳跟浮起，凌空失重的感覺;如對方往下進攻，我低以引之，便有如臨深淵，搖搖欲墜，愈陷愈深的感覺;若對方前進，我漸漸引進，便其摸不到我身上，有進之則愈長而不可及的感覺，經我粘逼進攻，對力越退越感覺不能走化。
這四種情況都是粘走相生，不丟不頂我順人背，我得機，得勢，彼不得機、不得勢而出現的。
上述推手技巧只要認真實踐，人人都可有不同程度的進步。但這種推手技巧可說是無止境的，因之可說是一種活到老、學到老的健身防身的技術。
推手雙方功力相等，不容易發揮出這樣的技巧，如果差距大了（例如力量、耐力、速度、靈敏、技巧等相差大了），這種高級技巧就會顯示出來。
十三、“一羽不能加，蠅蟲不能落，人不如我，我獨知人”
這是形容觸覺、內體感覺的靈敏度極高，稍微觸及，便能感覺得到，立即走化。功夫練到技術高了，便能做到一恨雞毛，一只蒼蠅或一只小蟲輕輕觸及人體任何部位，都能感覺得到并立即有行動對付；在推手時，便能做到他不如我，我能知他。
這句說明王宗岳是唯我獨尊的。他生于二百多年前，那時，中國武術家還認為近身搏斗技巧在戰場上還能發揮決定性的作用。
十五、“斯技旁門甚多，雖勢有區別，概不外，壯欺弱，慢讓快耳”
這種拳術技巧的門派是很多的，它們雖然姿勢動作不一樣，但不外乎是力大打力小，手腳快打手腳慢。
十六、“有力打無力，手慢讓手快，是皆先天自然之能，非關學力而有為也”
所謂有力打無力，大力勝小力，手快勝手慢，都是先天賦有的本能，不是學出來的。看來，這兩段話，有宗派觀點，有形而上學的論點。說其它拳種是“旁門”，而自己是正門，是正宗，這確是宗派觀熱。
力大勝力小，有力打無力，手快打手慢，是一種規律，但力量和速度也不是先天自然之能，也需要學習鍛煉才能加大力量，加快速度。因此，“非關學力而有（為）也”這句話是錯誤的。
太極拳從名字的含義來講是有柔有剛，有輕有重，有快有慢，既要棟習“四兩撥千斤”，又要練習“混身合下力千斤”，所以單純強調一方面，就有片面性，就是知其一而不知其二了。
十七、“察四兩撥千斤”之句，顯非力勝；觀耄耋御眾之形，快何能為。
察（打手歌）里有“四兩撥千斤”一句話，顯然不是用大力來勝人;看到年紀耄（意為七，八十歲）或耋（意為八、九十歲）的人還能應付眾人的圍攻，取得勝利，可是老人體力比較差，動作此較遲鈍，還能御眾取勝，說明“快”也不一定能取勝。
過去認為《打手歌》是王宗岳的作品，有人從拳論中“察四兩撥千斤之句”的.“察”字來判斯《打手歌》是王宗岳以前人的作品，這是很對的。后來核對了陳家溝原有的四句《打手歌》，才斷定現在六句的《打手歌》是經過王宗岳修訂的。
始終保持平衡，身法端正，要像秤準一樣身手圓活如車輪旋轉，不但不受來力，還能把來力拋出去，無論來力多么直大，要粘著走化，不要頂抗，如果粘著處放松走化不受力，這叫做“偏沉”，能做到“偏沉”，就能順隨，使對方有力也不得力，有力無處用，推手時要避免兩方相抗，如果兩方相抗，不能夠偏沉則隨，動作就會滯鈍，結果還是力大者勝力小者。
十九、“每見數年鈍功，不能運化者，率皆自為人制，雙重之病未悟耳”
常常見到勤練太極拳推手多年的人，不能很好領會“懂勁”和“粘隨走化”的道理，往往不能制人，反而被人所制，這都是用力頂抗，犯了“雙重”之病而不自覺所致。
王宗岳這段話是在二百年前講的，那時候太極拳不作為老弱病人練的拳，而是體格強壯者練的拳，他們不懂雙重之病，不能制人，大都為人所制。而現在練推手的大都是力量不大的人，基礎薄弱的人，加上不懂“雙重”之病不懂著法，難怪有些練摔跤的人或練拳又硬又快的人說．一般練太極拳的是豆腐架子。
二十、“欲避此病，須知陰陽；粘即是走，走即是粘，陽不離陰，陰不離陽；陰陽相濟，方為懂勁”
要避免這個“用力頂抗，不能走化”的毛病，就要懂得陰陽的變化。陰指柔、虛、輕、合、蓄勢、吸氣等;陽指剛、實、重、開、發勁、呼氣等。
粘逼中隨時可以走化，所以粘也是走；走化中隨時可以轉化為粘逼，所以走也是粘。
有開有合，開中有合，合中有開;有虛有實，虛中有實，實中有虛;這樣虛實、剛柔、開合．變化靈活，才可以使對方顧此失彼，不知所措，應接不暇，處處被動。陽剛不能離開陰柔，陰柔不能離開陽剛。
有陰有陽，有虛有實，有柔有剛，陰陽相濟，虛實頁互變，柔剛錯綜，才算是懂勁。
二十一、 "懂勁后，愈練愈精，默識揣摩，漸至從心所欲"
懂勁以后，粘走相生，越練越細巧精密，一面實踐，一面多思考，常常默想捉摸其中道理，學思并用，就能逐漸做到從心所欲，身手更為輕靈，威脅力更大，搭手即能判斷對力力量的大小、長短、動向、快慢，依著何處即從何處反擊。
二十二、 "本是舍己從人，多誤舍近求遠。所謂差之毫厘，謬之千里。學者不可不詳辨焉。是為論"
推手本來是舍己從人的技巧，順應客觀規律，不自作主張;如果自作主張用固定的手法，逆客觀規律，必然會出現丟、頂、硬撞，不能引進落空，反而引進落實，造成失敗，這是多誤于舍近求遠。差之毫厘，結果是謬之千里。
練拳、推手也是這樣，學的人要詳細辨別這個道理。
